CACR-SR05AB1ER 科技以人為本
（一）分析被控對象并提出控制要求
詳細(xì)分析被控對象的工藝過程及工作特點(diǎn)，了解被控對象機(jī)、電、液之間的配合，提出被控對象對PLC控制系統(tǒng)的控制要求，確定控制方案，擬定設(shè)計(jì)任務(wù)書。
（二）確定輸入／輸出設(shè)備
根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，確定系統(tǒng)所需的全部輸入設(shè)備（如：按紐、位置開關(guān)、轉(zhuǎn)換開關(guān)及各種傳感器等）和輸出設(shè)備（如：接觸器、電磁閥、信號指示燈及其它執(zhí)行器 等），從而確定與PLC有關(guān)的輸入/輸出設(shè)備，以確定PLC的I/O點(diǎn)數(shù)。
（三）選擇PLC
PLC選擇包括對PLC的機(jī)型、容量、I/O模塊、電源等的選擇，詳見本章第二節(jié)。
（四）分配I/O點(diǎn)并設(shè)計(jì)PLC外圍硬件線路
1.分配I/O點(diǎn)
畫出PLC的I/O點(diǎn)與輸入／輸出設(shè)備的連接圖或?qū)?yīng)關(guān)系表，該部分也可在第２步中進(jìn)行。
2.設(shè)計(jì)PLC外圍硬件線路
畫出系統(tǒng)其它部分的電氣線路圖，包括主電路和未進(jìn)入可編程控制器的控制電路等。
由PLC的I/O連接圖和PLC外圍電氣線路圖組成系統(tǒng)的電氣原理圖。到此為止系統(tǒng)的硬件電氣線路已經(jīng)確定。
（五）程序設(shè)計(jì)
1.程序設(shè)計(jì)
根據(jù)系統(tǒng)的控制要求，采用合適的設(shè)計(jì)方法來設(shè)計(jì)PLC程序。程序要以滿足系統(tǒng)控制要求為主線，逐一編寫實(shí)現(xiàn)各控制功能或各子任務(wù)的程序，逐步完善系統(tǒng)指定的功能。除此之外，程序通常還應(yīng)包括以下內(nèi)容：
1）初始化程序。在PLC上電后，一般都要做一些初始化的操作，為啟動作必要的準(zhǔn)備，避免系統(tǒng)發(fā)生誤動作。初始化程序的主要內(nèi)容有：對某些數(shù)據(jù)區(qū)、計(jì)數(shù)器等進(jìn)行清零，對某些數(shù)據(jù)區(qū)所需數(shù)據(jù)進(jìn)行恢復(fù)，對某些繼電器進(jìn)行置位或復(fù)位，對某些初始狀態(tài)進(jìn)行顯示等等。
2）檢測、故障診斷和顯示等程序。這些程序相對獨(dú)立，一般在程序設(shè)計(jì)基本完成時(shí)再添加。
3）保護(hù)和連鎖程序。保護(hù)和連鎖是程序中不可缺少的部分，必須認(rèn)真加以考慮。它可以避免由于非法操作而引起的控制邏輯混亂。
2.程序模擬調(diào)試
程序模擬調(diào)試的基本思想是，以方便的形式模擬產(chǎn)生現(xiàn)場實(shí)際狀態(tài)，為程序的運(yùn)行創(chuàng)造必要的環(huán)境條件。根據(jù)產(chǎn)生現(xiàn)場信號的方式不同，模擬調(diào)試有硬件模擬法和軟件模擬法兩種形式。
1）硬件模擬法是使用一些硬件設(shè)備（如用另一臺PLC或一些輸入器件等）模擬產(chǎn)生現(xiàn)場的信號，并將這些信號以硬接線的方式連到PLC系統(tǒng)的輸入端，其時(shí)效性較強(qiáng)。
2）軟件模擬法是在PLC中另外編寫一套模擬程序，模擬提供現(xiàn)場信號，其簡單易行，但時(shí)效性不易保證。模擬調(diào)試過程中，可采用分段調(diào)試的方法，并利用編程器的監(jiān)控功能。
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| CACR-PR02AD3NR |
| CACR-PR03AA4AH |
| CACR-PR03BCAF |
| CACR-PR05AA4AH |
| CACR-PR05BCAF |
| CACR-PR20BCAF |
| CACR-PR30BCAF |
| CACR-PRA5AA4AH |
| CACR-SR01AA2AH |
| CACR-SR01AB1ER |
| CACR-SR01AE1ER |
| CACR-SR01AY1SR |
| CACR-SR02AD1ER |
| CACR-SR02AD1FR |
| CACR-SR02AY1SR |
| CACR-SR03AA2AH |
| CACR-SR03AB1ER |
| CACR-SR03AB2ER |
| CACR-SR03AC1ER |
| CACR-SR03AC1FU |
| CACR-SR03AD1KR |
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| CACR-SR03BB1HS |
| CACR-SR03BC1AM |
| CACR-SR03BC1ES |
| CACR-SR03BE12M |
| CACR-SR03SB1AF |
| CACR-SR03SB1BF |
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| CACR-SR03TB5BM |
| CACR-SR03TZ0SM |
| CACR-SR03TZ6SF |
| CACR-SR03TZ6SS |
| CACR-SR05AA2AH |
| CACR-SR05AB1ER |
| CACR-SR05AC1ER |
| CACR-SR05AY1SR |
| CACR-SR05BA1AM |
| CACR-SR05BB1AF |
| CACR-SR05BB1AM |
| CACR-SR05BB1BF |
| CACR-SR05BB1BS |
| CACR-SR05BB1ES |
| CACR-SR05BC1ES |
| CACR-SR05BZ1SF |
| CACR-SR05BZ1SS |
| CACR-SR05SB1AF |
| CACR-SR05SB1BF |
| CACR-SR05SZ1SS |
| CACR-SR06TZ6SM |
| CACR-SR07AC1CS |
| CACR-SR07AC1ER |
| CACR-SR07AC1ES |
| CACR-SR07BB1AM |
| CACR-SR07BZ1SM |
| CACR-SR09TZ0SF |
| CACR-SR09TZ6SF |
CACR-SR05AB1ER 科技以人為本
| KJ4001X1-EA1 |
| KJ4001X1-GA1 |
| KJ4001X1-GG1 |
| KJ4001X1-HA1 |
| KJ4001X1-JA1 |
| KJ4001X1-NA1 |
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| KJ4002X1-BA1 |
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| KJ4002X1-BE1 |
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| KJ4002X1-BF2 |
| KJ4003X1-BA1 |
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| KJ4003X1-BC1 |
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| KJ4003X1-BG1 |
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| KJ7012X1-BA1 |
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| KJ7011X1-BA1 |
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| KJ7101X1-BA1 |
| VE3003 |
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| VE3006 |
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| VE4001S3T2B2 |
| VE4001S4T1B1 |
| VE4001S4T1B2 |
| VE4001S4T2B1 |
| VE4001S4T2B2 |
| VE4002S1T1 |
CACR-SR05AB1ER 科技以人為本
“機(jī)器人的群體控制不僅包括發(fā)出指令的主控信號，機(jī)器人個(gè)體也要有一定環(huán)境感知能力，包括個(gè)體空間位置感知、周圍環(huán)境狀態(tài)認(rèn)知?！敝袊茖W(xué)院自動化研究所（以下簡稱自動化所）惠州中科先進(jìn)制造研究中心副研究員鄭碎武告訴《中國科學(xué)報(bào)》，機(jī)器人能協(xié)作涂色、繪畫均屬于在特定應(yīng)用場景中的群體任務(wù)，需要機(jī)器人個(gè)體對環(huán)境的感知和局部交互能力，運(yùn)動軌跡生成、復(fù)雜色調(diào)制等都涉及到個(gè)體之間的交互。
在實(shí)際生活中，機(jī)器人批量同時(shí)完成任務(wù)已有應(yīng)用。如京東、亞馬遜等公司在倉儲物流中利用多個(gè)機(jī)器人完成分揀和運(yùn)輸。
“中央調(diào)度負(fù)責(zé)總體指揮，機(jī)器人本身也要有一定智慧?！辩笫瘷C(jī)器人聯(lián)合創(chuàng)始人韓峰濤在采訪中表示，在此類場景中，中央調(diào)度端負(fù)責(zé)總體協(xié)調(diào)，向各個(gè)機(jī)器人發(fā)送指令，而機(jī)器人個(gè)體的移動軌跡則由其自行決定。
但在物流倉儲等場景中，機(jī)器人的任務(wù)、活動軌跡相對固定，活動范圍內(nèi)的未知因素相對較少，更多的還是靠中央調(diào)度下發(fā)指令，機(jī)器人接收指令、不斷完成分揀任務(wù)也在相對獨(dú)立的條件下進(jìn)行。
“現(xiàn)階段普遍可以實(shí)現(xiàn)集中控制，但集群之間的控制還有很多問題要解決?！比袈?lián)科技創(chuàng)始人金潔告訴《中國科學(xué)報(bào)》，目前集群組網(wǎng)有兩種方式：中央集中式控制和無線網(wǎng)格網(wǎng)絡(luò)自組網(wǎng)。前者更常見，但個(gè)體的行進(jìn)距離受限，后者雖距離范圍更大，但若想真正落地應(yīng)用，還需要有可靠的通信網(wǎng)絡(luò)，確保其更穩(wěn)定且低時(shí)延。
“架構(gòu)在集群上端調(diào)度規(guī)劃、分派給單體機(jī)器，需要形成實(shí)時(shí)通信，要知道目標(biāo)物和障礙物的位置，系統(tǒng)復(fù)雜度會更高?！苯饾嵄硎荆绻麤]有距離覆蓋范圍較大的可靠通信，對組網(wǎng)發(fā)展、任務(wù)調(diào)度和規(guī)劃來說都是空談。
